第二代RX于2003年推出，除了保持第一代的造型风格和高底盘，还大幅提升了整体豪华程度，使它更符合雷克萨斯的品牌形象。北美版的发动机为3.3升V6，称作RX330；中国版沿用3.0升发动机，仍称RX300。2006年初，RX进行了技术升级，引擎提升到3.5升，随之更名RX350。
本文介绍的RX400h，是雷克萨斯在RX的车体上植入了丰田最引以为荣的混合动力系统的产品。这款车于2005年在北美市场推出，引起了业界很大反响，它不但证明了丰田混合动力系统在高级车上的应用可能性，而且让那群高端环保人士（例如很多政要名人）不用屈身于级别较低的普瑞斯，可以堂而皇之地购买这台拥有出色性能、高级装备、豪华品牌及环保形象的雷克萨斯SUV。
2007年初，雷克萨斯将RX400h引入中国市场，售价81万元。
RX400h的外形与RX350基本一致，唯一不同在于车头隔栅和保险杠造型。RX400h的隔栅比RX350更突出，车头更有立体感；保险杠上增加了一个横置入风口，目的是给前马达提供更多的冷却空气。两侧雾灯则从包角设计改为更运动化的圆形射灯。
车身其余部分与RX350并无二致，本来北美版RX400h还配上一套大直径运动化轮圈，但中国版并没有采用，而是延用RX350的17寸5星形轮圈，因此RX400h和RX350的差别就更小了。
RX系列的造型在SUV当中是颇具特色的。其A柱造型像MPV，C、D柱车窗又像掀背轿车，整车没有一般SUV那种高头大马的霸气，反而有一份灵巧细腻感，甚至有点“阴柔”。这样的风格比较能够讨好女性，男性买家则可能会嫌它不够阳刚。这也无妨，因为RX系列在北美市场的主要用户就是女性。
RX系列推出至今已有3、4年，以日系车惯例来说，它已经接近改型换代的时候，因此外形感觉略欠新鲜。加上RX300和RX350在中国卖得很好，路上的“能见度”颇高，独特性就不那么显著，这是当下选择RX400h所要妥协的地方。
RX的外形细节十分耐看，整个车身曲面丰富，前后灯精致剔透，显出档次。185mm的离地距算是比上不足、比下有余，但前保险杠有不错的接近角，不易刮底。总的来说，RX的设计特色和功能性结合得很好，算是日系高级SUV中一个比较经典的设计。
RX的内饰设计融入了不少轿车和MPV的元素。垂吊式中控台、带头枕的指挥官式的座椅、开扬的A柱视野，整个布局相当完善。
我们的试驾车采用全黑真皮内饰，没有豪华车必备的桃木，以银色仿金属面板取而代之。黑内饰有运动感，但买RX400h的人未必会如此强烈地追求运动感，从气质上说，浅色真皮配一点华贵的桃木会更加适合它。不过，就算选择浅内饰，RX400h也不提供桃木装饰，这是为了强调科技感，淡化不环保的印象。
黑内饰在实际使用中还有一个显著缺点，就是吸热和发热厉害，在超过30度的烈日下开车，虽然空调能吹送很强的冷风，但仍能感到整个仪表台散发出阵阵热气，这种又冷又热的感觉不是很自然。所以买RX400h，我们还是更推荐浅内饰。
▼ 原创车评
1.雷克萨斯RX400h－开篇 2.车型来由 3.外形观感 4.外形观感 5.外形细节 6.内饰氛围 7.驾驶细节 8.中控台 9.装备 10.车厢功能性（一） 11.车厢功能性设计（二） 12.前排座椅 13.后排座椅 14.尾箱 15.引擎规格 16.混合动力系统运作 17.低速行驶 18.驱动方式 19.加速性能 20.制动感觉 21.日常操控与乘坐 22.高速性能 23.油耗表现 24.省油原理分析 25.越野性能 26.混合动力的前景 27.新车评网结论 28.延伸阅读——雷克萨斯的混合动力策略
RX400h的驾驶操作和RX350无异，但细心之下会发现一些特有的细节：
中控台以今天的眼光来看已经不够时髦精致了，但它具有雷克萨斯最传统的优点：人机工程非常出色，按钮整齐清晰，而且个头够大，轻瞄一眼就能找到想找的按钮，十分方便易上手。最上方的触屏式液晶屏是雷克萨斯家族的特色，涵盖了行车电脑、导航系统、DVD、倒车显示等功能。
RX400h的装备有氙气高压清洗大灯、前排加热座椅、倒车摄像头、电动尾门等等。音响是11喇叭的Mark Levinson出品，不过由于车厢后部空间大，喇叭的分布位置不是很理想，整体音色（包括音场和通透感）没有ES350的最新版Mark Levinson音响那么好。
